
Kravspecifikation till digitalt projekt lp4:




        Robocat
        =======




Vrt projekt r indelat i ett antal smprojekt, dr vi inte tnkte att angripa
nsta steg i byggandet frrn det nuvarande r klart.

De olika stegen r:

1. Bygga ihop ett chassi med likstrmsmotorer som kan styras
   mha en mc68hc11 och ett enormt enkelt program. Programmet ska klara
   av framt, bakt, snett framt, snett bakt.

2. Stta dit en liten enkel 2x20 teckensdisplay fr felskning av analoga
   insignaler/f lite feedback av vr lilla pryl.

3. Frfina/justera 68hc11-programmet till att klara av tv parametrar fr
   frflyttningen, hastighet (positiv svl som negativ) samt "vinkelhastighet"
   dvs vridningsvinkel per sekund. Detta kan anvndas fr att med ngotsnr
   kontroll vrida katten t.ex. 90.


En grvre skiss ver motorernas/hjulens placering blir enligt:

    (uppifrn)

        o
      #####
      #####
      #####
    |-#####-|
      #####

dr -| anger drivande hjul och o anger stdhjul typ kundvagn p Ica.


4. Utvidga kattens mjligheter genom att koda av IR-signaler frn t.ex. en
   fjrrkontroll till en vanlig TV. Mjlighet att styra kattens rrelser
   och hastigheter, etc.

Dessa tre punkter anser vi vara vrt minimiml att hinna genomfra under
lsperioden. Drtill kan fljande utvidgning av projektet vara fljande
punkter:

5. Ge roboten vetortt mot uppenbart destruktiva kommandon, dvs vgra
   kra in i vggar och freml.

6. Mlskning genom att bestmma riktningen till fjrrkontrollen, och stta
   kurs mot denna, byggs p ngot stt (!) t.ex. mha tv (eller flera)
   mottagande IR-dioder som knner av intensiteten i en viss riktning.
   Om vi skulle finna att detta inte fungerar (pga fr mycket reflektion
   i vggar och dylikt), s fr vi gra frsk med att lta katten flja
   en pulsad IR-diod, varvid vi kan filtrera bort onskade reflektioner.



Vran tidsplan blir som fljer:

   Vecka    Huvudml
-----------------------------------
     1      Planera/tankearbete
     2      Kretsschema/chassibygge, intern namntvling, vinnaren fr ran
                                     att vira frsta kretsen.
     3      Chassi-/kretskortsbygge
     4      Testning av in-/utsignaler frn HC11
            IR-detektorn vl fungerande
  Psklov   Slappa
  Psklov
  Psklov   Skidkning
     5      Finjustering/kollisionsdetektering/dokumentering
     6      Neeeeej, nu hinner vi inte mer, f ihop mojten.
     7      Sommar!


                                 / Pex Tufvesson, e93ptu
                                   Sven Mrtensson, e92sm
                                   Stefan Johansson, e92sj
